Główna Biblioteka Pracy i Zabezpieczenia Społecznego ma swoją genezę w specjalistycznej bibliotece powstałej przy Ministerstwie Pracy i Opieki Społecznej w 1918 r. Liczący w 1920 r. 1000 woluminów księgozbiór Biblioteki był stopniowo wzbogacany poprzez systematyczne zakupy z funduszy Ministerstwa Pracy i Opieki Społecznej. W ten sposób stworzono jedną z najlepszych bibliotek specjalistycznych w ówczesnej Polsce.

Do wojny Biblioteka powiększała swoje zasoby. W 1939 r. liczyła już 36 tys. woluminów, ale niestety w czasie działań wojennych uległa prawie całkowitemu zniszczeniu. W roku 1941, aby uniknąć dalszej dewastacji księgozbioru, włączono ją do tzw. Staatsbibliothek Warschau, Oddział III (Biblioteki Państwowej) i złożono w gmachu Biblioteki Krasińskich.  

Nieznaczna część ocalonych zbiorów zachowała się do tej pory i ma swoje miejsce w Głównej Bibliotece Pracy i Zabezpieczenia Społecznego. Świadczą o tym pieczątki, znaki własności na najstarszych, zgromadzonych w GBPiZS wydawnictwach. Po wojnie gromadzono księgozbiór na nowo, wzbogacano go, uzupełniano. 

Od 1962 r. była związana z Instytutem Pracy jako Działowy Ośrodek Informacji Naukowo-Technicznej i Ekonomicznej. W Ośrodku zaczęto gromadzić książki, czasopisma, prace naukowe i inne materiały do szerokoprofilowych badań nad pracą.
 
Działowy Ośrodek INTE zaczął wydawać serwisy informacyjne: Informację Ekspresową - miesięcznik i Wykaz Nabytków Biblioteki - również miesięcznik. Podjęto też prace nad przygotowywaniem materiałów do Katalogu prac niepublikowanych wykonanych, prowadzonych lub planowanych w wyższych uczelniach i instytutach naukowo-badawczych z zakresu ekonomicznych i społecznych zagadnień pracy. W Ośrodku podjęto również próbę prezentacji polskiego dorobku piśmienniczego z zakresu ekonomicznych i społecznych zagadnień pracy. Działalność ukierunkowano na opracowywanie bibliografii, a tym samym na zaspokajanie potrzeb informacyjnych pracowników naukowych Instytutu Pracy, głównych użytkowników Ośrodka.

W roku 1962 zainicjowano wydawanie Bibliografii Ekonomicznych i Społecznych Zagadnień Pracy - rocznika. Wiązało się to przede wszystkim z wyodrębnieniem kompleksowej dyscypliny pod nazwą „nauka o pracy" oraz z koniecznością ujęcia polskiego piśmiennictwa z tego zakresu w uporządkowanym spisie biblio-graficznym. Pomysł tego typu wydawnictwa uzyskał poparcie środowisk naukowych oraz praktyków z życia gospodarczego. Bibliografia ta nieprzerwanie ukazuje się do dziś, a drukowany jest już od lat w Zakładzie Poligraficzno-Wydawniczym Ministerstwa Gospodarki i Pracy. 

W lipcu 1970 roku Instytut Pracy został zlikwidowany, a Działowy Ośrodek INTE stał się częścią utworzonego Zakładu Badań Ekonomiki Pracy. 24 czerwca 1972 r. Uchwałą nr 178 Rady Ministrów reaktywowano Instytut Pracy pod nazwą Instytut Pracy i Spraw Socjalnych, a Działowy Ośrodek Informacji Naukowej Technicznej i Ekonomicznej zmienił wówczas nazwę na Bibliotekę Pracy i Zabezpieczenia Społecznego. 

Zarządzeniem Nr 57 Ministra Pracy, Płac i Spraw Socjalnych z dnia 4 grudnia 1973 r. została utworzona Główna Biblioteka Pracy i Zabezpieczenia Społecznego z przekształcenia i usamodzielnienia Biblioteki Pracy i Zabezpieczenia Społecznego. W jej skład weszła również Biblioteka byłego Ministerstwa Pracy i Opieki Społecznej, potem pod nazwą Komitet Pracy i Płac.  

Uchwałą nr 1 Rady Ministrów z dnia 5 stycznia 1974 r. GBPiZS zyskała status biblioteki naukowej. Obecnie działa na podstawie statutu wprowadzonego zarządzeniem nr 28 Ministra Pracy i Polityki Społecznej z dnia 25 września 2013 r.

Od 2013 r. w skład GBPiZS wchodzą: DZIAŁ ZBIORÓW PRACY I ZABEZPIECZENIA SPOŁECZNEGO oraz DZIAŁ ZBIORÓW dla NIEWIDOMYCH.