Główna Biblioteka Pracy i Zabezpieczenia Społecznego ma swoją genezę w specjalistycznej bibliotece powstałej przy Ministerstwie Pracy i Opieki Społecznej w 1918 r. Pierwszym dyrektorem Biblioteki był Edward Chwalewik (1873-1956), autor „Zbiorów polskich...", prawnik, publicysta, bibliotekarz, bibliofil, badacz ekslibrisów, bibliograf, działacz społeczny. Liczący w 1920 r. 1000 woluminów księgozbiór Biblioteki był stopniowo wzbogacany poprzez systematyczne zakupy z funduszy Ministerstwa Pracy i Opieki Społecznej. W ten sposób Edward Chwalewik stworzył – w opinii Piotra Grzegorczyka - jedną z najlepszych bibliotek specjalistycznych w ówczesnej Polsce (Słownik pracowników książki polskiej. - Warszawa; Łódź : PWN, 1972, s. 126.). 

Do wojny Biblioteka powiększała swoje zasoby. W 1939 r. liczyła już 36 tys. woluminów, ale niestety, w czasie działań wojennych uległa prawie całkowitemu zniszczeniu. W roku 1941, aby uniknąć dalszej dewastacji księgozbioru, staraniem Chwalewika, włączono ją do tzw. Staatsbibliothek Warschau, Oddział III (Biblioteki Państwowej) i złożono w gmachu Biblioteki Krasińskich.  

Nieznaczna część ocalonych zbiorów zachowała się do tej pory i ma swoje miejsce w Głównej Bibliotece Pracy i Zabezpieczenia Społecznego. Świadczą o tym pieczątki, znaki własności na najstarszych, zgromadzonych w GBPiZS wydawnictwach. Po wojnie gromadzono księgozbiór na nowo, wzbogacano go, uzupełniano. 

Od 1962 r. była związana z Instytutem Pracy jako Działowy Ośrodek Informacji Naukowo-Technicznej i Ekonomicznej. W Ośrodku zaczęto gromadzić książki, czasopisma, prace naukowe i inne materiały do szerokoprofilowych badań nad pracą. Kierownikiem Ośrodka była mgr Zofia Frank, bibliotekarz i bibliograf, a po Jej przejściu na emeryturę - mgr Jolanta Gawron. Bibliotekę Ośrodka Informacji Naukowej, Technicznej i Ekonomicznej współtworzyły też m.in. Sabina Kroczak, Małgorzata Kłossowska, Hanna Przybylik, Teresa Kempa, Danuta Gułajewska, Elżbieta Wójcicka, Zofia Pawłowska.  
 
Działowy Ośrodek INTE zaczął wydawać serwisy informacyjne: Informację Ekspresową - miesięcznik i Wykaz Nabytków Biblioteki - również miesięcznik. Podjęto też prace nad przygotowywaniem materiałów do Katalogu prac niepublikowanych wykonanych, prowadzonych lub planowanych w wyższych uczelniach i instytutach naukowo-badawczych z zakresu ekonomicznych i społecznych zagadnień pracy. W Ośrodku podjęto również próbę prezentacji polskiego dorobku piśmienniczego z zakresu ekonomicznych i społecznych zagadnień pracy. Działalność ukierunkowano na opracowywanie bibliografii, a tym samym na zaspokajanie potrzeb informacyjnych pracowników naukowych Instytutu Pracy, głównych użytkowników Ośrodka.

W roku 1962 zainicjowano wydawanie Bibliografii Ekonomicznych i Społecznych Zagadnień Pracy - rocznika. Wiązało się to przede wszystkim z wyodrębnieniem kompleksowej dyscypliny pod nazwą „nauka o pracy" oraz z koniecznością ujęcia polskiego piśmiennictwa z tego zakresu w uporządkowanym spisie biblio-graficznym. Pomysł tego typu wydawnictwa uzyskał poparcie środowisk naukowych oraz praktyków z życia gospodarczego. Bibliografia ta nieprzerwanie ukazuje się do dziś, a drukowany jest już od lat w Zakładzie Poligraficzno-Wydawniczym Ministerstwa Gospodarki i Pracy. 

W lipcu 1970 roku Instytut Pracy został zlikwidowany, a Działowy Ośrodek INTE stał się częścią utworzonego Zakładu Badań Ekonomiki Pracy. 24 czerwca 1972 r. Uchwałą nr 178 Rady Ministrów reaktywowano Instytut Pracy pod nazwą Instytut Pracy i Spraw Socjalnych, a Działowy Ośrodek Informacji Naukowej Technicznej i Ekonomicznej zmienił wówczas nazwę na Bibliotekę Pracy i Zabezpieczenia Społecznego. 

Zarządzeniem Nr 57 Ministra Pracy, Płac i Spraw Socjalnych z dnia 4 grudnia 1973 r. została utworzona Główna Biblioteka Pracy i Zabezpieczenia Społecznego z przekształcenia i usamodzielnienia Biblioteki Pracy i Zabezpieczenia Społecznego. W jej skład weszła również Biblioteka byłego Ministerstwa Pracy i Opieki Społecznej, potem pod nazwą Komitet Pracy i Płac. 

Uchwałą nr 1 Rady Ministrów z dnia 5 stycznia 1974 r. GBPiZS zyskała status biblioteki naukowej. 
Obecnie działa na podstawie statutu wprowadzonego zarządzeniem nr 28 Ministra Pracy i Polityki Społecznej z dnia 25 września 2013 r.

Od 1975 do listopada 2002 roku dyrektorem Biblioteki była starszy kustosz dyplomowany mgr Małgorzata Kłossowska. Zostawiła po sobie doskonałą i w profesjonalny sposób zorganizowaną i funkcjonującą placówkę, jedyną w Polsce bibliotekę naukową z tak bogatym zbiorem z problematyki szeroko pojętej pracy, z zespołem kompetentnych pracowników (niektórzy związani są z Biblioteką od czasu jej powstania).
 
Od 2013 r.  w skład GBPiZS wchodzą: DZIAŁ ZBIORÓW PRACY I ZABEZPIECZENIA SPOŁECZNEGO oraz DZIAŁ ZBIORÓW dla NIEWIDOMYCH, którego głównym zadaniem jest  zaspokajanie potrzeb czytelniczych osób niewidomych i słabowidzących.
Od czerwca 2002 r. do 8 maja 2013 r. dyrektorem Biblioteki była mgr Anna Paszek.
 
Od 30 maja 2013 r. do 30 czerwca 2014 r. zadania dyrektora realizowała mgr Krystyna Cetera
Od 2 lipca 2014 r. dyrektorem Biblioteki jest mgr Justyna Garbarczyk.